云梯在古代属于战争器械，用于攀越城墙攻城的用具。现代指攀援登高的工具的，主要用于消防和抢险等。
中国古代的云梯，下带有轮子，可以推动行驶，故也被称为“云梯车”，配有防盾、绞车、抓钩等器具，有的带有用滑轮升降设备。
云梯一般认为是春秋时期鲁国能工巧匠公输盘鲁班所发明，其时楚惠王为了达到称雄目的，命令公输盘制造了历史上的第一架云梯。
《淮南子·兵略训》许慎注曰“云梯可依云而立，所以瞰敌之城中”，说明云梯另外一个用途可以登高望远侦探敌情。
云梯在园林建筑中属于山石布置的一种，即以山石掇成的室外楼梯，既可节约使用室内建筑面积，又可成自然山石景。
历史
云梯的发明者是春秋时期|春秋时期的鲁国公输般战国策中：“公输般为楚设机。”吕氏春秋中：“公输般为高云梯，欲以攻守”。公输般曾为楚王造云梯，由3部分构成：车轮、梯身和梯顶水陆攻战纹鉴，底部的车轮可令云梯自由移动，梯顶端装有钩，可保护云梯免遭破坏。淮南子·兵略训许慎注：“云梯可依云而立，所以瞰敌之城中。”
唐朝时的云梯梯身主梯采用了固定式，缩短了架梯时间。攻城时将梯身停靠城墙下，并增加活动式“上城梯”，便可攻城，谓之“飞云梯”，底部“以大木为床，下置六轮”，从而减少了架梯的危险，免遭受敌军破坏。《杜佑通典·兵十三》：“以大木为床，下置六轮，上立双牙，牙有栓，梯节长丈二尺。有四恍，恍相去有三尺，势微曲，递互相检，飞于云间，以窥城中。……有上城梯，首冠双辘轳，枕城而上，谓之飞云梯。”建中四年783年，浑瑊守奉天今陕西乾县，造云梯，“阔数十丈，以巨轮为脚”，并“施湿毡生牛革，多悬水囊以为障”,“两旁构木为庐，冒以牛革”，源自《旧唐书·浑瑊传》。
宋朝时的云梯结构有了更大的变化，云梯采用了折叠式的梯身，梯底增添了防护设施。《武经总要·攻城法》记载：“云梯以大木为床，下施六轮，上立二梯，各长丈余，中施转轴，四面以生牛皮为屏蔽，内以人推进，及城则起飞梯于云梯之上。”此外，更减低了梯身在攻城时的危险，增加了云梯的稳定性。
明朝以后，云梯因为笨重的问题，因而渐渐地被废弃。
古代攻城用的梯子种类很多，云梯算是巨大笨重、结构较为复杂的一种。
汉代时，汉军攻打郅支城，该城外设一道木城墙，内设土城墙，防守相当严密。攻城兵士先用弓弩仰射，击退城上守兵，用火烧毁木城，持弩弓，操长戟冲入木城，然后迅速接近土城，四面架梯，缘梯登城，很快捣破了内城。这种攻城方式便是强攻，尽量缩短双方对峙时间，一鼓作气，迅速攻破城防，所以必须使用轻便飞梯，飞梯结构简单，重量轻，多是木制竹制。
宋代飞梯长二三丈，首端装有双轮，便于蚁附登城。另外还有“避檑木飞梯”、“蹑头飞梯”、“竹飞梯”，形制略有差异，但都轻便实用。
历史事件
在战国初年的时候，楚国(楚惠王)想重新恢复霸权，要去攻打宋国。楚惠王重用工匠鲁班公输般，他设计了云梯用来攻打宋国。墨子请见楚惠王设法阻止这场战争，楚惠王拒绝放弃攻打宋国。墨子继续设法说服楚惠王，于是模拟战事，楚惠王用云梯攻城，墨子就用火箭烧云梯。楚惠王再用撞车撞城门，墨子就用石头砸撞车。楚惠王用地道，墨子则用烟熏。楚惠王知道没有打胜宋国的希望，便决定不进攻宋国了。《墨子·公输》中：“子墨子解带为城，以牒为城，公输盘九设攻城之机变，子墨子九拘之。公输盘之攻械尽，子墨子守圉有余。”这件事件引申出成语墨守成规。
后来三国时期蜀汉丞相诸葛亮北伐曹魏，进攻陈仓时，其云梯、冲车等攻城具也遭到守将郝昭类似的抵抗，最终无功而返。
用途
一辆附有云梯的瑞士消防车
在古代，云梯是属于战争器械，用于攀越城墙攻城的用具，是春秋时期的鲁国公输般所发明的。在现代的用途则是在发生火警时用来拯救困在建筑物里的人，主要做消防和抢险等用途。
现代云梯
目前，能够制造消防云梯车的厂家约有百家。普通的消防云梯车高度为30至50米，更可高达60至70米，中国最高的消防云梯车高度为101米。目前世界最高的消防云梯车是芬兰消防工厂Bronto Skylift制造的，名为擎天抢险消防平台云梯车，这款消防云梯车最高可升至112米的高度，可以旋转360度，其安全工作负载更高达400公斤，代表了现代最高水准的消防技术。
